La Calculadora de covarianza de error (ECM) es un conjunto de datos significativo que determina las correlaciones en las diferencias de observación entre todos los posibles pares de etapas utilizadas. Se especifica viendo como una matriz especial bidimensional de masa NxN, donde N es una gran cantidad asociada con niveles verticales en productos de sondeo de datos individuales propios.

Estimación de la covarianza del ruido Qk, sin mencionar Rk

La implementación práctica del filtro de Kalman suele ser difícil, ya que es particularmente difícil obtener una buena determinación de las matrices de covarianza de ruido Qk y Rk. Se han realizado muchos estudios para estimar la mayoría de este tipo de covarianzas a partir de los datos. CómodoUn elemento de esto es el método de autocovarianza de los cuadrados mínimos desnudos (ALS), que utiliza tales autocovarianzas especiales desplazadas en el tiempo de números de interés de rutina para estimar las covarianzas. El código GNU Octave y Matlab utilizado para calcular las matrices de covarianza de ruido aprovechando el método ALS solo se publica en línea utilizando la Licencia Pública General GNU. Se ha propuesto un filtro de Field-Kalman (FKF), un conveniente programa bayesiano que permite la estimación simultánea de área, parámetros, pero ruido de covarianza [28]. La fórmula FKF tiene un sistema recursivo, una buena convergencia de lectura y una complejidad relativamente razonable. Esto le da al cliente potencial que el algoritmo FKF puede convertirse en su alternativa al método de autocovarianza que apunta al método de mínimos cuadrados.

El método extendido de Kalman (EKF) es un método moderno de estimación de estado no lineal para imitaciones dinámicas. La matriz de covarianza del modelo de error a menudo podría considerarse como su propio parámetro de ajuste en Simplemente ekf postulado debido a nuestros usuarios frecuentes.

Ajuste del filtro de Kalman

El filtro de Kalman, creado originalmente en 1960 por R. E. Kalman, proporciona una estimación óptima de la forma correcta en que el cuerpo humano cambiará, teniendo en cuenta las medidas evidentes y los detalles incompletos del sistema. El filtro de Kalman es similar al método de mínimos cuadrados en muchas estrategias, pero sin embargo, es más bien una determinación interesante que un paquete. El filtro estándar de Kalman está diseñado principalmente para ayudar en modelos lineales y se usa en la mayoría de las industrias, incluida una gran cantidad de aplicaciones de menú. combinado con la dinámica no lineal completa según (2) durante el siguiente tiempo de observación. Los resultados matemáticos presentados en las Secciones 4 y 5 a continuación se obtienen usando este método.

Aprobado

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Filtrado de raíz cuadrada

En Apollo tenían instrucciones de programa muy pequeñas – bits correspondientes a la descripción de un número con un solo punto flotante – para su computadora de a bordo. Como resultado, las empresas eran totalmente vulnerables, por lo que puede redondear los errores de filtro que hombres y mujeres encontraron en la simulación. Intentaron muchos trucos para cubrir este dilema, y ​​las revistas antiguas todavía describen los mismos trucos. Sin embargo, los trucos de accesibilidad vienen con su propio conjunto personal de problemas (como era de esperar). La decisión correcta fue encontrar a un niño llamado James E. Potter. En cualquier tipo de computadora, su número de bits determina las proporciones de un número que puede terminar siendo representado específicamente. Cada pequeña porción doble adicional duplica su variedad aún representable (esto es literalmente solo para números enteros, pero similar para los tipos de punto flotante). Sin embargo, si imagina almacenar el objetivo con (x), ha almacenado el concepto con (sqrtx). La raíz cuadrada incluye una gama más pequeña de tamaños; Por lo tanto, para el mismo tamaño de oración cuando se trata de una computadora, podemos representar un (x) particular mucho más grande. Por supuesto, la mayoría no puede sumar (sqrtx) que contenga (sqrty) a través de la misma aritmética, por lo que mantener la forma de raíz cuadrada a menudo requeriría un esfuerzo cada vez mayor. Sin embargo, Potter, que comenzó a conducir a casa desde el trabajo todo el sábado, encontró una forma elegante de hacerlo utilizando los filtros de Kalman. Por supuesto, doy una derivación del escenario de actualización de covarianza. Todo esto lo haré viendo lo más detallado posible, sin estrategias, que parecerá tan largo. Algunos de ustedes también pueden creer que funciona en detalle, pero por otro lado ayudará a un número relacionado con las personas. Las personas lo entenderán mejor.

John Fuller

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